1980 年代，包容体系结构的概念由斯坦福大学博士、美国著名机器人制造专家、前麻省理工学院 CSAIL 负责人 Rodney Brooks 提出。作为「现代机器人之父」，Rodney Brooks 还是著名机器人公司 iRobot 和 Rethinks Robotics 的创办者、Robust.ai 的联合创始人和首席技术官。
人们低估了一款机器人从学术论文到现实世界所需的时间。迪士尼用了 25 年时间，在类人机器人眼控制方面使用了包容体系结构，比我 1995 年在机器人 Cog 和 Kismet 上的应用更好、更流畅。
论文表示，此前「人-机注视互动」的研究主要关注技术层面。而此次，迪士尼团队展示了一个通用架构——要创建「注视互动」，不仅是从技术角度出发，也注重机器人眼球运动的逼真性和可信度。
对此，IEEE 网站的评价是：
可以把它想象成一种老式的、专用于注视的图灵测试——如果无法区分机器人与人类的注视，那么迪士尼的设计就是逼真的。
也就是说，迪士尼不是要让机器人注视远方，而是当人类走近它并望向它的眼睛时，它会有眼神的回应。
包容体系结构的传承
通常，科学家们会通过研究人类的大脑运作机制设计控制系统，但这一次迪士尼团队采用的方法是他们最为擅长的东西——动画。
正因如此，机器人硬件部分其实是一个「音频-动画半身像」。
毕竟，迪士尼只是不希望机器人在注视人类时出错。在这种所谓的“视觉吸引”（visual appeal）方法背后，实际上是多年的、大量的人机交互（HRI）研究积累。
迪士尼希望把「人-机注视互动」打造成真人面对面眼神交流的水平，为此他们的设计是：机器人可以感知环境中的人，根据人们的动作确定他们是否对机器人感兴趣，随后机器人会选择适当方式执行高度逼真的动作。
眼神交流，真实最重要
这款机器人的研究团队阵容可以说是强强联合了：
他们设计的机器人究竟有何亮点，来看看论文是怎么说的。
塔吉特的分析侵犯了隐私
在2012年，零售业巨头塔吉特(Target)的一项分析项目展示了这样一个事实。即公司到底可以从其数据中了解多少客户信息。据《纽约时报》报道，在2002，塔吉特的市场部年向知道公司可以通过方式确定客户是否怀孕。这个问题催生了一个预测性分析项目，该项目导致该零售商无意间向一个十几岁的女子的家庭透露了她怀孕的情况，这引起了轩然大波。反过来又导致各种文章和营销博客铺天盖地地引用这一事件，以此作为避免“令人发紫的因素”的建议的一部分内容。
塔吉特的市场部希望识别怀孕的人，因为在生命中的某些时期人们很有可能从根本上改变购买习惯，其中最重要的是怀孕期。如果塔吉特可以在这个时期接触到处于怀孕期的客户，它就可以在这些客户中培养新的购物行为，使她们到塔吉特购买杂货，服装或其他商品。
与所有其他大型零售商一样，塔吉特一直通过购物码、信用卡、调研等收集与客户有关的数据。它将数据与所购买的人口特点统计数据和第三方数据混合在一起。只要对所有这些数据进行处理，塔吉特的分析团队就可以确定其出售的大约25种产品可以一起进行分析以产生“怀孕预测”分数。然后，市场部可以通过优惠券和营销信息来针对高分客户。
进一步研究表明，研究客户的生育状况可能会使其中一些客户感到十分不安。据《泰晤士报》报道，塔吉特并没有放弃其精准营销，但它确实开始掺入了一些其他东西的广告，即明知道孕妇不会购买的东西(包括在尿布广告旁边添加除草机广告)，从而混淆视听。
